地幔位于地壳与地核之间并占据主要体积，岩石圈包括地壳和最上部的刚性地幔，地温梯度在不同地区并不完全相同

岩石圈包括地壳和最上部的刚性地幔。软流圈是上地幔中较易变形的区域。软流圈不意味着全部物质已经熔化。地球平均密度高于许多常见地表岩石。引力与地震资料共同约束地球内部结构。地球形状接近两极略扁的旋转椭球体。地球自转使赤道附近存在较明显离心效应。大地水准面以重力等势面描述参考形状。

真实地表并不等同于理想参考椭球面。地球磁场主要由外核导电流体运动维持。地磁场方向在地质历史上多次发生倒转。地磁倒转不是地球自转方向发生反转。古地磁记录能够保存岩石形成时的磁场信息。居里温度以下部分矿物可获得剩余磁化。重力异常反映地下密度分布等因素影响。地壳均衡描述岩石圈在深部介质上的浮力关系。

地球由多个物理性质不同的内部圈层构成。地壳是地球最外部的固体岩石层。大陆地壳一般比大洋地壳更厚且平均密度较低。地幔位于地壳与地核之间并占据主要体积。地幔大部分为固态而非全球性的岩浆海洋。地幔岩石在长时间尺度上可以缓慢流动。地核主要由铁以及镍和部分轻元素共同构成。

外核呈液态而内核具有固态结构。内核保持固态与深部极高压强有关。地球内部温度随深度总体呈升高趋势。地温梯度在不同地区并不完全相同。放射性元素衰变是地球内部热源之一。地球形成过程中保留的热量也影响内部演化。莫霍界面是地壳与上地幔之间的重要分界面。地震波速度变化提供内部界面位置线索。